3.1方案简述

本方案由一套六轴工业机器人，1套轴向力控+1套径向力控+电主轴，1套2D视觉定位软硬件（可选项），若干个仿形钢丝刷，1套毛刷换刀区，2套工作平台，1套控制柜组成

工艺要求：钢丝刷必须从开槽口处进入横梁内部打磨，且开槽口的位置不固定，如果开槽口的位置在10种以内，建议采取示教编程的办法，编辑相应的开槽口进入程序，如果开槽口位置大于10种，且同一工作台上的10根横梁开槽口位置都不一样，则需要加装2D视觉定位软硬件，用于识别开槽口位置‘

3.2工作流程

1)人工将工件放置在1#工作平台上，定位准确；(统一将工件滑槽开口的一面朝上放置)

2)机器人移动至1#工作平台的位置，通过机械臂末端的力控电主轴+仿形钢丝刷对产品进行打磨作业，仿形钢丝刷采用和横梁内截面相同的形状，且外形尺寸略大于横梁内截面尺寸，保证钢丝刷对内截面各个接触面都有充分的接触，同时，径向浮动电主轴可以补偿因钢丝刷磨损造成的局部接触不到的情况；

3)机器人定期移动至钢丝刷换刀区处，通过电主轴自动松刀和锁紧装置在直列刀库中拾取新的耗材；

4)在机器人对1#工作平台的工件进行打磨处理的期间，人工对 2#工作平台进行上/下料：

5)机器人完成1#工作平台的打磨工作后，移动至 2#工作平台处对新上的工件进行加工：

6)人工对1#工作平台已加工好的工件进行下料，终检；

7)以上动作反复自动运行。